19.91 Un péndulo invertido que consiste en una esfera de peso W y una barra rígida ABC de longitud l y peso insignificante se sostiene mediante un pasador y una ménsula en C. Un resorte de constante k se conecta a la barra en B y no está deformado cuando la barra se encuentra en la posición vertical mostrada. Determine a) la frecuencia de pequeñas oscilaciones, b) el valor mínimo de a para el cual ocurrirán las oscilaciones.

 19.91 Un péndulo invertido que consiste en una esfera de peso W y una barra rígida ABC de longitud l y peso insignificante se sostiene mediante un pasador y una ménsula en C. Un resorte de constante k se conecta a la barra en B y no está deformado cuando la barra se encuentra en la posición vertical mostrada. Determine a) la frecuencia de pequeñas oscilaciones, b) el valor mínimo de a para el cual ocurrirán las oscilaciones.